禽畜舍扫地机器人机构设计.doc

资料分类:工业优乐 上传会员:天使的翅膀 更新时间:2019-04-15
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摘要:随着当代科技水平的发展,扫地机器人的发展也突飞猛进。但在禽畜舍内,大部分管理员仍然通过传统的人工清洁方式进行室内地面除尘,或者依据大型设备如室内电离方式除尘。这些方式不但费时还费力同时还伴有很大的噪声,效率低。

基于上述问题,本文设计了禽蓄舍扫地机器人的整体结构和布局。本设计在传统室内扫地机器人的基础上,经过发展与创新,利用电机旋转带动驱动轮,给禽畜舍扫地机器人行走提供动力,机器人的行为动作被控制系统控制,从而实现自主清扫,自动避障。

本设计能够完成360°无死角的清扫任务,同时通过多种传感器系统的配合使其具有主动避障的功能,通过对该机器人进行路径规划,从而优化扫地机器人的清扫能力,且没有重复的工作路线,保证其工作的合理性与高效性。本设计代替了人力,缓解了劳动力,节约时间,同时还能提高效率。

 

关键词:扫地机器人;禽蓄舍;差速转弯;避障

 

目录

摘要

Abstract

1前言-1

1.1扫地机器人发展情况-1

1.1.1国内发展情况-1

1.1.2国外发展情况-3

1.2设计目的与意义-5

1.3设计的重点与难点-5

2扫地机器人的结构组成和工作原理-6

2.1扫地机器人的结构组成-6

2.2扫地机器人的工作原理-6

3传动计算-8

3.1驱动电机的选择-8

3.2齿轮的计算-8

3.3毛刷电机的选择-12

3.4扫地机器人电池的选用-12

3.5齿轮强度校核-13

4硬件控制部分设计-16

4.1驱动电机控制系统设计-16

4.1.1电机差速程序设计-16

4.1.1电机正反传设计-21

4.1.2电机反馈设计-21

4.2避障处理-21

5扫地机器人三维建模-23

5.1驱动轮-23

5.2扫地毛刷-23

5.3禽蓄舍扫地机器人整体-24

5.4设计小结-24

结    论-26

参 考 文 献-27

致    谢-28

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上传会员 天使的翅膀 对本文的描述:本文的设计主要内容是设计禽畜舍扫地机器人,该扫地机器人可以在没有人的加入下,能够自动完成打扫工作,使用三维软件UG对该扫地机器人进行三维软件建模。这次毕业设计的首要的......
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